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更新時(shí)間：2019-07-30 15:37:45瀏覽次數(shù)：202次

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廈門圣企機(jī)電設(shè)備有限公司

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詳細(xì)介紹

從SCOUT V4.4之后SIMOTION可以連接西門子的精智屏，如果用戶需要將SCOUT項(xiàng)目中的老型號(hào)觸摸屏(如：MP277，TP277)替換為西門子的精智屏，而SCOUT項(xiàng)目依然用SCOUT Classic軟件進(jìn)行調(diào)試，則需要使用TIA Portal軟件移植原項(xiàng)目并將原觸摸屏進(jìn)行替換，而且還要在項(xiàng)目中創(chuàng)建PLC代理來(lái)實(shí)現(xiàn)SIMOTION控制器與精智屏的連接

rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機(jī)器人的哪個(gè)部位?？戳讼旅娴某绦虼a就會(huì)發(fā)現(xiàn)，「/head/tilt」可以透過(guò)Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項(xiàng)只會(huì)發(fā)布（publish）訊息一次，通知/head/tilt傳送一個(gè)浮點(diǎn)數(shù)。

這個(gè)階段當(dāng)中，能夠?qū)⑺邪l(fā)布數(shù)值到ROS的已知方法用在控制伺服機(jī)上。假如從0改成1，伺服機(jī)就會(huì)全速運(yùn)行。這本來(lái)并沒(méi)有問(wèn)題，但實(shí)際上我們想要逐漸加速以達(dá)到全速，然后再逐漸減速，停在目標(biāo)角度上。假如伺服機(jī)驟然運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)器人的動(dòng)作就會(huì)變得僵硬，讓周圍的人嚇一跳。

Terry和Houndbot都是ROS機(jī)器人，以6061個(gè)鋁合金零件制造而成。項(xiàng)目的目標(biāo)是要盡量讓這些機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)。

以下的Python腳本程序會(huì)監(jiān)聽(tīng)「/head/tilt/smooth」的訊息，朝「/head/tilt」發(fā)布許多訊息，好讓伺服機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度之前慢慢加速，再慢慢延遲旋轉(zhuǎn)。當(dāng)訊息抵達(dá)「/head/tilt/smooth」時(shí)一定會(huì)呼叫「moveServo_cb」。這個(gè)回調(diào)函式會(huì)從-90到+90度之間每10度產(chǎn)生1個(gè)數(shù)值，追加到角度數(shù)組當(dāng)中。「sin()」會(huì)取這個(gè)角度，數(shù)值從-1到+1慢慢增加。該數(shù)值加1之后，范圍就會(huì)變成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲線數(shù)值數(shù)組就完成了。然后再看看m數(shù)組當(dāng)中，每當(dāng)發(fā)布訊息時(shí)，就會(huì)稍微前進(jìn)一點(diǎn)，范圍在r之內(nèi)，直到1*r或是全范圍為止。
就目前而言，電機(jī)控制器中的設(shè)計(jì)使用方式還是有本質(zhì)上的區(qū)別的，低速車一般都是電機(jī)控制器部分檢測(cè)三相電流，JKC39I、JKC1I、JKP9I、這3個(gè)系列都是可以適用的，只是在技術(shù)參數(shù)和安裝方式上有一定的區(qū)別，其中JKC1I在低速車和電動(dòng)大巴上應(yīng)用比較多一些，主要是這樣的傳感器性價(jià)比比較高，且屬于市場(chǎng)通用料，但是在整體的可靠性上沒(méi)有其他系列的要高。

另外JKP9I和JKC39I是目前國(guó)內(nèi)家用電動(dòng)轎車的應(yīng)用的方式，主要是這兩個(gè)系列的電流傳感器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、無(wú)需PCB處理電路，所有的檢測(cè)、處理*集中于霍爾芯片中，芯片的可靠性非常高，需要一個(gè)PCB把霍爾元器件固定住，同時(shí)需要一個(gè)磁環(huán)來(lái)感應(yīng)聚磁。

以上就是目前國(guó)內(nèi)電動(dòng)汽車電流傳感器的使用部分的簡(jiǎn)單介紹。

想要測(cè)試伺服機(jī)順暢的動(dòng)作，就要啟動(dòng)Python腳本，將訊息發(fā)布到「/head/tilt/smooth」，這樣一來(lái)即可檢視順暢的動(dòng)作。

ROS當(dāng)中的名稱也可以重新測(cè)繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測(cè)繪為「/head/tilt」，程序就能向伺服機(jī)發(fā)出命令，而不會(huì)意識(shí)到正弦曲線的數(shù)值在變化。

迎向未來(lái)

雖然這里只說(shuō)明了簡(jiǎn)單的伺服機(jī)控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機(jī)器人的東西是什么，不妨使用已經(jīng)支持ROS的Kinect。就算導(dǎo)航堆棧使用這項(xiàng)數(shù)據(jù)測(cè)繪，也可以饋送簡(jiǎn)短的Python腳本，讓伺服機(jī)動(dòng)起來(lái)，命令機(jī)器人追蹤附近的物體。沒(méi)錯(cuò)，眼睛真的會(huì)追逐物體。

Terry是室內(nèi)用機(jī)器人，搭載2個(gè)Kinect。一個(gè)專門用來(lái)導(dǎo)航，另一個(gè)則用于深度測(cè)繪。Terry使用6個(gè)Arduinos，能夠從用了ROS的網(wǎng)絡(luò)接口或PS3遙控器直接操作。CBV38120001MCBV38120001MCBV38120001M
首先使用以太網(wǎng)電纜連接調(diào)試筆記本和TP1500，使用PN/IE方式畫面組態(tài)。TP1500上電后，進(jìn)入Windows CE 操作系統(tǒng)，配置好IP地址和子網(wǎng)掩碼，單擊“Transfer” 按鈕，將TP1500畫面切換為傳輸模式。